lsm6ds3tr-c

Блок контроля движения и пространственной ориентации LSM6DS3TR-C измеряет линейное ускорение и угловую скорость по осям X, Y и Z, используя датчики инерциального измерения IMU, связанные с аппаратным обеспечением Arduino.

Функциональные особенности и назначение устройства

Данный модуль IMU с 6 степенями свободы (DoF) состоит из акселерометра и гироскопа, используемых для измерения линейного ускорения и угловой скорости соответственно. Блок также измеряет температуру от встроенного датчика температуры.

Также можно использовать параметры аналогового и составного фильтра в блоке для значений акселерометра и использовать параметр фильтра верхних частот для значений гироскопа.

Функции выходных портов

Векторное ускорение по каждой оси, измеренное акселерометром, модуль выводит как вектор n на 3, где n является значением, заданным как выборки на кадр. Каждое значение представляет собой измерение ускорения в м/с^2 по осям X, Y и Z. Этот выходной порт появляется, если выбирается параметр Acceleration.

Функционал других портов устройства:

1. Angular Velocity — векторная угловая скорость вдоль каждой оси, измеренная гироскопом. Каждое значение представляет собой измерение угловой скорости в радианах в секунду по осям X, Y и Z. 
2. Temperature — температура, измеренная скалярным датчиком (в ℃), подключенным к плате Arduino. 
3. Status — состояние параметров ускорения, угловой скорости и температурных измерений в виде вектора 1 на 3. Ноль указывает, что считанные данные являются новыми, 1 — что считанные данные не являются новыми, а -1 — что соответствующий выход не выбран.

Также предусмотрен порт Timestamp — временная метка (в секундах), в которую данные считываются с датчика, возвращаемая как матрица n на 3.